要實(shí)現(xiàn)磁吸機(jī)器人的自主移動(dòng)，定位導(dǎo)航技術(shù)是關(guān)鍵，由于定位導(dǎo)航技術(shù)在實(shí)現(xiàn)上具有很高的門檻，基于機(jī)器人底盤直接進(jìn)行上層開發(fā)的機(jī)器人企業(yè)越來越多。它可幫助機(jī)器人企業(yè)降低研發(fā)成本，快速搶占市場(chǎng)先機(jī)。機(jī)器人底盤集成了眾多不同的傳感器，包括激光雷達(dá)、視覺、超聲波、紅外傳感器等，以及輪子等必要的懸掛。而將這些硬件進(jìn)行集合的，則是相應(yīng)的算法及軟件。

穩(wěn)定性檢驗(yàn)機(jī)器人底盤好壞為重要的標(biāo)準(zhǔn)，其次還包括了能耗、承載能力及后期的維護(hù)成本等。不同的機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)底盤的要求也不相同，如掃地機(jī)器人需要低成本的激光導(dǎo)航方案，其他服務(wù)機(jī)器人需要兼具靈活性與**性的激光雷達(dá)+視覺的導(dǎo)航方案，工業(yè)AGV則需要更具準(zhǔn)確性的導(dǎo)航方案。輪式機(jī)器人底盤是目前服務(wù)機(jī)器人企業(yè)使用較多的底盤，主要有前輪轉(zhuǎn)向后輪差速驅(qū)動(dòng)、兩輪驅(qū)動(dòng)+萬向輪、四輪驅(qū)動(dòng)之分。

1.前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)

前輪轉(zhuǎn)向＋后輪驅(qū)動(dòng)的輪式機(jī)器人底盤主要采用電缸、蝸輪蝸桿等形式實(shí)現(xiàn)前輪轉(zhuǎn)向，后輪只要一個(gè)電機(jī)再加上差速減速器，便可完成機(jī)器人的移動(dòng)要求。具有成本低、控制簡單等優(yōu)缺點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于轉(zhuǎn)彎半徑較大，使用相對(duì)不那么靈活。

2.兩輪驅(qū)動(dòng)+萬向輪

兩輪驅(qū)動(dòng)+萬向輪可根據(jù)機(jī)器人對(duì)設(shè)計(jì)要點(diǎn)、轉(zhuǎn)彎半徑的要求，將萬向輪和驅(qū)動(dòng)輪布置不同的形式，結(jié)構(gòu)及電機(jī)控制也相對(duì)簡單，機(jī)器人靈活性較強(qiáng)，且算法易控制。

3.四輪驅(qū)動(dòng)

四輪驅(qū)動(dòng)在直線行走上能力較強(qiáng)，驅(qū)動(dòng)力也比較大，但成本過高，電機(jī)控制較為復(fù)雜，為防止機(jī)器人打滑，需要更精細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

從靈活性上來說，兩輪驅(qū)動(dòng)+萬向輪的輪式機(jī)器人底盤更具優(yōu)勢(shì)，思嵐科技的機(jī)器人底盤**采用了這種結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。它能做到自主定位建圖、路徑規(guī)劃及自主避障等功能，可在各種障礙物之間穿梭自如。